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| 編輯推薦： |
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1 应用实例主导：结合大量工程应用实例，系统介绍基于步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机、液压、气压等装置的驱动与控制技术及其应用成果2 作者实践经验丰富：本书作者在PLC控制、液压气动控制等领域实践经验丰富，长期从事企业相关技术的培训与咨询工作，积累了大量的实际案例。
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| 內容簡介： |
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机器人驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。本书结合大量工程应用实例，系统介绍基于步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机、液压、气压等装置的驱动与控制技术及其新应用成果。本书取材新颖，涉及机器人广泛的应用领域、多种机器人类型和多方面的专业技术。叙述上以应用实例为主讲解，条理分明，深入浅出，通俗易读。本书主要供机电控制、机器人研究开发及应用专业人员学习和参考，也可作为高等院校相关专业师生的教学参考书。
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| 目錄：
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第1章机器人及驱动与控制概述 0011.1机器人的概念 0011.2机器人的组成 0011.2.1机器人的基本组成 0011.2.2机器人的执行机构 0021.2.3机器人的传感器 0041.2.4机器人的驱动器 0061.2.5机器人的控制系统 0081.3机器人的技术参数 0111.3.1机器人自由度与机动度 0111.3.2机器人额定速度与额定负载 0121.3.3机器人工作空间 0121.3.4机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性 0131.3.5作业精度及动态测量 0141.4机器人的分类 0141.4.1按机器人的几何结构分类 0141.4.2按机器人的控制方式分类 0151.4.3按机器人的智能程度分类 0161.4.4按机器人的移动方式分类 0161.4.5按应用环境分类 0171.5机器人技术及应用主要进展 0171.5.1工业机器人 0171.5.2移动机器人 0181.5.3医疗与康复机器人 0211.5.4生物启发的机器人系统仿生机器人 0221.6机器人技术发展趋势 023第2章机器人步进电动机驱动与控制技术及应用 0252.1步进电动机及其在机器人的应用 0252.1.1步进电动机的工作原理 0252.1.2步进电动机的分类及型号命名 0272.1.3步进电动机的运行特性 0282.1.4步进电动机驱动技术 0292.1.5步进电动机控制技术 0312.1.6步进电动机在机器人驱动与控制应用概况 0322.2机器人步进电动机驱动与控制实例 0332.2.1步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用 0332.2.2智能仓库管理机器人 0382.2.3变电站巡检机器人云台控制系统 0402.2.4油罐清洗机器人全方位移动机构 0432.2.5基于运动控制卡的6DOF切削机器人控制系统 0452.2.6太阳能自动谷物翻晒机器人 0472.2.7分拣搬运机器人 0512.2.8基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人 0552.2.9履带式机器人控制系统 0582.2.10基于PLC的KTV自助机器人控制系统 065第3章机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用 0693.1直流伺服电动机及其在机器人的应用 0693.1.1直流伺服电动机的特点 0693.1.2直流伺服电动机的工作原理 0693.1.3直流伺服电动机驱动概述 0723.1.4直流伺服电动机控制概述 0733.1.5无刷直流电动机 0763.1.6无刷直流电动机驱动与控制 0803.1.7直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 0833.2机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例 0843.2.1IR2110在机器人驱动系统中的应用 0843.2.2基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统 0873.2.3基于C8051F340的多直流电动机控制系统 0903.2.4基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人 0933.2.5基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人 0973.2.6鱼塘冰层智能钻孔机器人 1023.2.7吸尘机器人控制系统 1043.2.8排爆机器人机械臂控制系统 1093.2.9多功能护理机器人控制系统 1143.2.10巡检机器人无刷直流电动机伺服系统 1173.2.11轮式机器人用无刷直流电动机控制系统 1203.2.12基于DSP的双足机器人运动控制系统 126第4章机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及应用 1304.1交流伺服电动机及其在机器人的应用 1304.1.1交流伺服电动机的发展 1304.1.2同步电动机与异步电动机 1314.1.3模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统 1324.1.4交流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 1344.2机器人交流伺服电动机驱动与控制应用实例 1364.2.1工业机器人交流伺服驱动系统 1364.2.2PLC在工业机器人中的应用 1424.2.3小负载串联关节型垂直六轴机器人 1444.2.4开放式结构交流同步伺服系统在机器人的应用 1464.2.5焊接机器人控制系统 1504.2.6交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用 1534.2.7拆箱机器人开箱工艺的改进 1584.2.8工业码垛机器人控制系统 1594.2.9果树采摘机器人 164第5章机器人气压驱动与控制技术及应用 1695.1气动系统及其在机器人的应用 1695.1.1气动控制系统的基本构成 1695.1.2比例／伺服控制阀的选择 1705.1.3控制理论 1705.1.4典型应用 1715.1.5气动系统在机器人驱动与控制应用概况 1735.2机器人气压驱动与控制应用实例 1755.2.1基于PLC和触摸屏的气动机械手 1755.2.2气动喷胶机器人 1785.2.3连续行进式气动缆索维护机器人 1825.2.4气动爬行机器人 1865.2.5高精度气动机械手 1905.2.6数控气动爬梯子机器人 1925.2.7六自由度穿刺定位机器人气动系统 1955.2.8基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手 1985.2.9类人仿生气动机械手 2015.2.10气动机器人关节位置伺服系统 204第6章机器人液压驱动与控制技术及应用 2076.1液压系统及其在机器人驱动与控制中的应用 2076.1.1液压控制系统的工作原理 2076.1.2液压控制系统的组成 2086.1.3液压控制系统的分类 2096.1.4液压系统在机器人驱动与控制应用概况 2116.2机器人液压驱动与控制应用实例 2146.2.1液压驱动机械手肋骨冷弯机 2146.2.2基于PLC的工业机械手 2176.2.3压装机装卸料机械手 2216.2.4基于PLC的储油罐清理机器人液压系统 2246.2.5基于单片机控制的水上清洁机器人液压系统 2266.2.6无线遥控液压爬行机器人 2296.2.7下肢液压驱动康复机器人 2336.2.8高性能液压驱动四足机器人SCalf 2386.2.9BigDog四足机器人 243参考文献 262
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