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| 編輯推薦： |
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由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，并依托百度Apollo自动驾驶平台动手实践，体现了我国自动驾驶技术领域的*科研成果和前沿技术应用。
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| 內容簡介： |
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本册书主要介绍自动驾驶汽车的系统设计与应用，让读者从基础开始，由浅入深地了解自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价，并详细介绍三个无人驾驶应用案例，让读者深入了解无人驾驶知识体系。
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| 關於作者： |
余贵珍，清华大学汽车系博士后，北京航空航天大学交通科学与工程学院教授。主持项目有：
1、车辆侧向安全预警关键技术研究 国家自然基金 201001-201212
2、道路大型营运客车安全性能检测与预警集成 863课题 20091-201112
3、基于Paramics的智能道路系统仿真环境开发 863课题 200706-200812
4、液压ABS测试试验台软件开发 横向课题 200801-200812
5、广州APTS软件设计 横向课题 200706-200804
参与课题：
1、车辆制动防抱死系统（ABS）产业化开发 国防科工委 200601-200812
2、大滑移率条件下单轨车辆制动失稳机理研究 国家自然基金 200601-200712余贵珍，清华大学汽车系博士后，北京航空航天大学交通科学与工程学院教授。主持项目有：
1、车辆侧向安全预警关键技术研究 国家自然基金 201001-201212
2、道路大型营运客车安全性能检测与预警集成 863课题 20091-201112
3、基于Paramics的智能道路系统仿真环境开发 863课题 200706-200812
4、液压ABS测试试验台软件开发 横向课题 200801-200812
5、广州APTS软件设计 横向课题 200706-200804
参与课题：
1、车辆制动防抱死系统（ABS）产业化开发 国防科工委 200601-200812
2、大滑移率条件下单轨车辆制动失稳机理研究 国家自然基金 200601-200712
3、节能与新能源汽车中央监控系统研究与软件开发 863课题 200706-200906
主编教材：
《汽车动力学及其控制》
论文：公发表论文34篇，EIISTP检索 21篇
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| 目錄：
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目录
第1章自动驾驶系统概述
1.1自动驾驶系统架构
1.1.1自动驾驶系统的三个层级
1.1.2自动驾驶系统的基本技术架构
1.2自动驾驶技术国内外发展
1.3传感器技术
1.3.1摄像头
1.3.2毫米波雷达
1.3.3激光雷达
1.4导航与定位技术
1.4.1卫星定位和捷联惯导组合定位技术
1.4.2激光雷达点云和高精地图匹配定位技术
1.4.3视觉里程算法的定位技术
1.5高精地图技术
1.5.1高精地图的定义
1.5.2高精地图的特点
1.5.3高精地图的制作
1.6决策与控制技术概述
1.6.1设计目标
1.6.2系统分类
1.7自动驾驶平台技术概述
1.7.1英伟达NVIDIA
1.7.2英特尔Intel
1.7.3谷歌Waymo
1.7.4特斯拉Tesla
参考文献
第2章自动驾驶安全设计
2.1系统功能与信息安全概述
2.1.1汽车安全概述
2.1.2汽车安全设计
2.2智能驾驶的功能安全设计
2.2.1功能安全与ISO 26262标准
2.2.2功能安全设计
2.3ASIL分解与冗余功能安全
2.4其他相关安全标准与技术
2.4.1预期功能安全与 SOTIF标准
2.4.2智能安全与责任敏感安全模型
2.4.3信息安全与J3061标准
2.4.4其他标准
2.5智能驾驶安全设计案例
2.5.1丰田Toyota
2.5.2通用汽车General Motors
2.5.3Waymo谷歌
2.5.4百度
参考文献
第3章车辆总线及通信技术
3.1车辆电子电气架构技术
3.1.1汽车电子电气技术
3.1.2汽车电子电气架构
3.1.3车载以太网
3.1.4未来架构的一些特点
3.2自动驾驶域接口
3.2.1自动驾驶系统的硬件架构
3.2.2自动驾驶域车内接口
3.2.3接口存在的问题
3.3整车总线及线控技术
3.3.1汽车总线技术
3.3.2汽车线控技术
3.4V2X技术
3.4.1V2X概述
3.4.2通信机制
3.4.3我国V2X发展基础与现状
参考文献
第4章自动驾驶测试与评价
4.1国内网联车上路的测试政策
4.1.1测试主体要求
4.1.2测试驾驶员要求
4.1.3测试车辆要求
4.1.4交通事故处理程序
4.2自动驾驶智能化指标评测体系
4.2.1测试场景
4.2.2仿真环境评价指标
4.2.3道路测试指标
4.2.4体感评价指标
4.2.5国内外道路测试场
4.3自动驾驶测试体系
4.3.1实验室测试阶段
4.3.2车辆在环测试
4.3.3道路在环测试
参考文献
第5章自动驾驶应用自动驾驶小车
5.1自动驾驶小车概述
5.1.1小车结构介绍
5.2自动驾驶小车软硬件
5.2.1自动驾驶小车系统架构
5.2.2自动驾驶小车硬件结构
5.2.3自动驾驶小车核心控制模块
5.2.4时钟电路模块
5.2.5电源管理模块
5.2.6速度采集模块
5.2.7电机驱动模块
5.2.8自动驾驶小车通信模块
5.3自动驾驶小车感知配置
5.3.1超声波
5.3.2视觉传感器
5.3.3电磁感应
5.4自动驾驶小车控制算法
5.4.1PID控制算法简介
5.4.2自动驾驶小车速度控制
5.4.3自动驾驶小车方向控制
5.5自动驾驶小车实验与测试
5.5.1软件系统设计
5.5.2电磁智能小车测试
5.5.3摄像头智能小车测试
参考文献
第6章复杂园区的低速无人驾驶技术及应用
6.1复杂园区低速无人驾驶车的特点
6.1.1运行环境不同带来的差异
6.1.2成本要求不同带来的差异
6.1.3感知及决策逻辑特点不同带来的差异
6.2复杂园区低速无人驾驶车辆示例
6.2.1小旋风低速系列无人车平台介绍
6.2.2小旋风第四代低速无人巡逻车介绍
6.2.3小旋风第四代低速无人巡逻车软件体系分析
6.3基于激光雷达SLAM的复杂园区定位方式
6.3.1激光雷达SLAM的基本原理
6.3.2基于激光雷达的SLAM技术在北京联合大学校区无人车的
应用
6.4复杂园区无人驾驶车辆应用实例分析
6.4.1北京动物园夜间巡逻案例
6.4.2北京联合大学旋风巴士接驳车
参考文献
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| 內容試閱：
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前言
自动驾驶技术为当前汽车领域研究的热点，是未来汽车工业发展的主流方向。其对交通运输业有着深远的影响。随着人工智能、传感检测等核心技术的不断突破和推进，自动驾驶必将更加智能化，同时也将应用到多个行业和产业中。自动驾驶是智能辅助驾驶发展的最高级形态，主要由感知、控制、执行三大部分组成。截至目前，世界各国整车厂、IT公司和各大研究机构均推出了不同程度的辅助驾驶汽车技术，现有的自动驾驶技术研究主要基于乘用车和商用车等道路运输车辆。
车辆自动驾驶技术的最高形态无人驾驶，已经不再遥远。世界主要强国纷纷聚焦自动驾驶关键技术，政府制定相关政策、法规，整车厂、互联网公司、高校研究所进行科技攻关。我国国家发展和改革委员会、工业和信息化部和科技部三部委在2017年4月联合发布了《汽车产业中长期发展规划》，其中提到： 到2020年，汽车DA驾驶辅助、PA部分自动驾驶、CA有条件自动驾驶系统新车装配率超过50%，网联式驾驶辅助系统装配率达到10%，满足智慧交通城市建设需求。到2025年，汽车DA、PA、CA新车装配率达80%，其中PA、CA级新车装配率达25%，高度自动驾驶和完全自动驾驶汽车开始进入市场。当前依托火热的人工智能技术，自动驾驶已取得了巨大突破，让自动驾驶距离我们的生活更近了一步。
随着自动驾驶的热潮，当前国内传统的整车厂、零部件供应商及各地研究院都主推自动驾驶相关业务，同时还涌现了一大批新兴的自动驾驶初创公司。但当前国内相关专业的人才稀缺，因此要保证国家自动驾驶技术发展需要重视对自动驾驶相关专业人才的培养。
本书为自动驾驶技术丛书中的第6册，属于技术汇总和应用介绍。主要从自动驾驶系统架构、自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价以及自动驾驶技术的实现和应用等几部分对自动驾驶技术进行介绍。本书面向想要从事或正在从事自动驾驶事业的技术人员，高校自动驾驶专业的本科生和研究生以及热爱自动驾驶技术的读者。
为适应自动驾驶事业迅猛发展的要求，北京航空航天大学开设了自动驾驶研究生专业。我们总结了近10年来教学和科研的经验，利用北京航空航天大学与国内外高校和汽车厂商的长期合作优势，连同百度共同编写了本书。
本书在编写过程中得到了来自百度公司和北京航空航天大学等高校的多位专家、老师、同学的参与和支持，包括北京航空航天大学的高哈尔、郭雅馨、李涵、刘蓬菲、聂志鹏、王章宇（按姓氏拼音排列），河北科技大学的白宇，北京联合大学的刘元盛，百度公司的鲍泽文、陈博文、傅轶群、胡星、刘盛翔、王亚丽、邢亮、云朋（按姓氏拼音排列）等。
由于编写时间短、编者水平有限加之经验不足，本书难免有疏漏和不足之处，恳请各位同行和读者批评指正。
编者于北京航空航天大学
2019年8月
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