绿道的雏形出现于19 世纪中叶的城市公园运动,当时的美国面临前所未有的城市扩张,格子状街区规划的盛行导致了单调的城市景观。游历欧洲归来的弗雷德里克·劳·奥姆斯特德(Frederick Law Olmsted)认识到将绿地融入城市生活中的重要性,所以他在布鲁克林市布罗斯派克公园(Prospect Park)的建设中,提议将公园景观延伸到城市中。于是1870 年开始修建的伊斯顿公园路(Eastern Parkway)成为世界上第一条绿道。这条宽78 m 的公园路,中间20 m 是车马道,两侧种植行道树,车马道向外还有人行道,这条路首次将自然风景引入了城市生活。此后在1895 年建成的波士顿绿地系统——“翡翠项链”(Emerald Necklace),贯穿了公园和河边湿地,将块状的公园、绿地、湿地连接成系统的同时,也给居民提供了线性的游步道空间。
“绿道”概念在几代理论家、实践者的共同努力下,现今已发展出了丰富的内涵。奥姆斯特德的“公园路”理念在1959 年由威廉·怀特(William White)发展为“绿道”(Greenway)的概念,并由查理斯·莱拖(Charles Little)在1990 年进行了精确的总结:绿道是“沿着诸如河滨、溪谷、山脊线等的自然走廊,或是沿着诸如改为游憩功能的废弃铁路线、运河、风景路或其他道路所建立的线性开敞空间。包括所有可供行人和骑车者进入的自然或人工的景观道路,以及连接公园、自然保护区、文化地标、历史古迹和高密度居住区的开敞空间纽带。在地区尺度上,是被看作公园路(Parkway)或绿带(Greenbelt)的条带状或线性公园”(Little, Ch. E., Greenways for America, 1990)。1986 年,生态学家理查德·福尔曼(Richard Forman)和米歇尔·高顿(Michel Gorden)对斑块- 廊道- 基质理论的阐释,丰富了绿道作为生物栖息地和生态廊道的意义(Forman, R.
Gorden.M., Landscape Ecology, 1986)。此外,面对近年来频发的城市内涝,绿道的概念也进一步发展为提供吸收、存储、渗透净化雨水的空间,同时在干旱缺水季节对蓄水加以释放和利用,宛如“城市海绵”,让水在城市中的活动更“自然”。